De Petrus en Pauluskerk is een katholieke kerk en rijksmonument aan het Kerkplein in Soest.
De katholieke kerk werd gebouwd in 1852 en ontworpen door architect Theo Molkenboer uit Leiden. De eerste pastoor van de kerk was Steenhoff, naar wie de Steenhoffstraat in Soest genoemd is. In 1968 is de kerk afgebroken, waarbij de voorgevel met klokkentoren behouden bleef. Achter de oude gevel is een nieuwe kerkzaal gebouwd en gedeelte ingericht met elementen uit de oude kerk, zoals de preekstoel en de altaren.
In 1924 is de kerk gerestaureerd. Op het pleintje aan de Steenhoffstraat staat sinds 1995 een beeld van de apostelen Paulus en Petrus.
De begraafplaats Petrus en Paulus aan de Dalweg is het oudste nog in gebruik zijnde kerkhof van Soest